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示例代码

/*
 * FreeRTOS 队列基本示例
 * <url id="cvsda1ihra01qm1u9ho0" type="url" status="parsed" title="FreeRTOS queues - FreeRTOS™" wc="5451">https://www.freertos.org/Embedded-RTOS-Queues.html</url> 
 */

// 引入 Arduino FreeRTOS 库
#include <Arduino_FreeRTOS.h>

// 引入队列支持库
#include <queue.h>

/* 
 * 声明一个全局变量，类型为 QueueHandle_t，用于存储队列的句柄
 * 
 */
QueueHandle_t integerQueue;

void setup() {
  /**
   * 创建一个队列
   * <url id="cvsda1ihra01qm1u9hog" type="url" status="parsed" title="xQueueCreate - FreeRTOS™" wc="2439">https://www.freertos.org/a00116.html</url> 
   */
  integerQueue = xQueueCreate(10, // 队列长度（最多可以存储 10 个元素）
                              sizeof(int) // 队列中每个元素的大小（以字节为单位）
                              );
  
  if (integerQueue != NULL) {
    // 如果队列创建成功，则创建任务
    
    // 创建串口任务，用于从队列中读取数据并打印到串口
    xTaskCreate(TaskSerial, // 任务函数
                "Serial", // 任务名称（仅用于人类阅读）
                128,  // 堆栈大小（可以检查并调整堆栈高水位标记）
                NULL, 
                2, // 优先级，3（configMAX_PRIORITIES - 1）为最高优先级，0 为最低优先级
                NULL);

    // 创建模拟输入读取任务，用于读取模拟输入并发送数据到队列
    xTaskCreate(TaskAnalogRead, // 任务函数
                "AnalogRead", // 任务名称
                128,  // 堆栈大小
                NULL, 
                1, // 优先级
                NULL);
    
  }

  // 创建 LED 闪烁任务
  xTaskCreate(TaskBlink, // 任务函数
              "Blink", // 任务名称
              128, // 堆栈大小 
              NULL, 
              0, // 优先级
              NULL );
}

void loop() {
  // loop() 函数为空，因为所有逻辑都在任务中运行
}

/**
 * 模拟输入读取任务
 * 读取模拟输入引脚 0 的值，并通过队列发送读取的值
 * 参考 Blink_AnalogRead 示例
 */
void TaskAnalogRead(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters; // 忽略未使用的参数警告
  
  for (;;) {
    // 读取模拟输入引脚 0 的值
    int sensorValue = analogRead(A0);

    /**
     * 向队列发送一个项目
     * <url id="cvsda1ihra01qm1u9hp0" type="url" status="parsed" title="xQueueSend - FreeRTOS™" wc="2944">https://www.freertos.org/a00117.html</url> 
     */
    xQueueSend(integerQueue, &sensorValue, portMAX_DELAY); // 向队列发送 sensorValue 的值

    // 为了稳定性，在读取之间延迟 1 个 tick（约 15ms）
    vTaskDelay(1);
  }
}

/**
 * 串口任务
 * 从队列中读取项目，并将读取的值打印到串口监视器
 */
void TaskSerial(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  // 初始化 Arduino 串口
  Serial.begin(115200);

  // 等待串口连接。对于基于 32u4 的板子（如 LEONARDO, MICRO, YUN 等）是必需的
  while (!Serial) {
    vTaskDelay(1);
  }

  int valueFromQueue = 0;

  for (;;) {
    /**
     * 从队列中读取一个项目
     * <url id="cvsda1ihra01qm1u9hpg" type="url" status="parsed" title="xQueueReceive - FreeRTOS™" wc="4858">https://www.freertos.org/a00118.html</url> 
     */
    if (xQueueReceive(integerQueue, &valueFromQueue, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
      // 如果成功从队列中接收到数据，则打印到串口
      Serial.println(valueFromQueue);
    }
  }
}

/* 
 * LED 闪烁任务
 * 参考 Blink_AnalogRead 示例
 */
void TaskBlink(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  // 设置内置 LED 引脚为输出模式
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);

  for (;;) {
    // 打开 LED
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    // 延迟 250ms
    vTaskDelay(250 / portTICK_PERIOD_MS);
    // 关闭 LED
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    // 延迟 250ms
    vTaskDelay(250 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}